Печорский историко-краеведческий музей начал свое существование 31 июля 1969 г. как музей на общественных началах. Его основателем был Петр Иванович Терентьев. Первая экспозиция музея «Ляпинский хлеб» была посвящена событиям гражданской войны на Печоре. В 1973 г. музей переходит в двухэтажное здание по ул.Советской, д.33, здесь он располагается и поныне.
Официальное открытие музея состоялось 29 июня 1975 г. В 1977 г. он получил статус государственного и стал филиалом Коми республиканского историко-краеведческого музея, а в 1993 г. музей приобрел самостоятельность и находится в подчинении муниципалитета.
